Sí.  En general, las declaraciones enviadas por vía telemática, a través de los formularios de presentación telemática de la página web o del PADT, pueden domiciliarse seleccionando en el momento del envío como forma de pago la domiciliación e indicando el número de cuenta.

Se admiten las órdenes de domiciliación comunicadas a la Hacienda Foral de Navarra dentro de todo el periodo voluntario de pago, y se ejecutarán en los tres días hábiles siguientes al vencimiento del plazo voluntario de presentación de las autoliquidaciones, entendiéndose realizados los ingresos en periodo voluntario de pago.

Puede consultar en el apartado Calendario del contribuyente de la página web de Hacienda Foral de Navarra el último día de plazo de cada modelo. 

Para comprobar que la declaración ha sido enviada incluyendo la orden de domiciliación, puede acceder a la aplicación "Consulta de declaraciones" disponible en la página de Hacienda, que incluirá en el campo Pago telemático la palabra "domiciliación".

Como excepción, las declaraciones telemáticas para cuyo envío se exige el pago previo (por ejemplo, los modelos 600, 605, 661 y 651) no admiten como forma de pago la domiciliación bancaria.